सर्वो पर प्लेक्सीग्लास से बना स्वयं करें डेस्कटॉप रोबोटिक आर्म। रोबोटिक आर्म मैनिपुलेटर ड्रॉइंग रोबोट मैनिपुलेटर डू-इट-योरसेल्फ मिलिंग

बैकलाइट है. कुल मिलाकर, रोबोट 6 सर्वोमोटर्स पर काम करता है। यांत्रिक भाग को बनाने के लिए दो मिलीमीटर मोटी ऐक्रेलिक का उपयोग किया गया था। तिपाई बनाने के लिए, आधार एक डिस्को बॉल से लिया गया था, और एक मोटर सीधे उसमें बनाई गई थी।

रोबोट Arduino बोर्ड पर चलता है। एक कंप्यूटर इकाई का उपयोग शक्ति स्रोत के रूप में किया जाता है।

सामग्री और उपकरण:
- 6 सर्वोमोटर्स;
- ऐक्रेलिक 2 मिमी मोटा (और एक और छोटा टुकड़ा 4 मिमी मोटा);
- तिपाई (आधार बनाने के लिए);
- अल्ट्रासोनिक दूरी सेंसर प्रकार hc-sr04;
- Arduino Uno नियंत्रक;
- पावर नियंत्रक (स्वतंत्र रूप से निर्मित);
- कंप्यूटर से बिजली की आपूर्ति;
- कंप्यूटर (Arduino प्रोग्रामिंग के लिए आवश्यक);
- तार, उपकरण, आदि।

विनिर्माण प्रक्रिया:

पहला कदम. रोबोट के यांत्रिक भाग को असेंबल करना
यांत्रिक भाग को बहुत सरलता से इकट्ठा किया जाता है। ऐक्रेलिक के दो टुकड़ों को सर्वो मोटर का उपयोग करके जोड़ने की आवश्यकता है। अन्य दो लिंक इसी तरह से जुड़े हुए हैं। जहाँ तक ग्रिप की बात है, इसे ऑनलाइन खरीदना सबसे अच्छा है। सभी तत्वों को शिकंजा के साथ बांधा गया है।

पहले भाग की लंबाई लगभग 19 सेमी है, और दूसरे की लंबाई लगभग 17.5 सेमी है। शेष तत्वों के लिए, उनका आकार व्यक्तिगत विवेक पर चुना जाता है।

यांत्रिक भुजा के आधार पर घूर्णन कोण 180 डिग्री होना चाहिए, इसलिए नीचे एक सर्वो मोटर स्थापित की जानी चाहिए। हमारे मामले में, इसे डिस्को बॉल में स्थापित करने की आवश्यकता है। सर्वोमोटर पर रोबोट पहले से ही स्थापित है।

अल्ट्रासोनिक सेंसर स्थापित करने के लिए आपको 2 सेमी मोटे ऐक्रेलिक के टुकड़े की आवश्यकता होगी।

ग्रैबर को स्थापित करने के लिए आपको कई स्क्रू और एक सर्वो मोटर की आवश्यकता होगी। आपको सर्वोमोटर से रॉकर लेना होगा और इसे तब तक छोटा करना होगा जब तक यह ग्रिपर में फिट न हो जाए। फिर आप दो छोटे स्क्रू कस सकते हैं। स्थापना के बाद, सर्वोमोटर को सबसे बाईं ओर घुमाया जाना चाहिए और पकड़ने वाले जबड़े बंद होने चाहिए।

अब सर्वोमोटर 4 बोल्ट से जुड़ा हुआ है, यह सुनिश्चित करना महत्वपूर्ण है कि यह सबसे बाईं ओर की स्थिति में है और होंठ एक साथ दबे हुए हैं।
अब सर्वो को बोर्ड से जोड़ा जा सकता है और जांचा जा सकता है कि ग्रिपर काम करता है या नहीं।

चरण दो. रोबोट प्रकाश व्यवस्था
रोबोट को और अधिक रोचक बनाने के लिए आप उसमें बैकलाइट लगा सकते हैं। यह विभिन्न रंगों के एलईडी का उपयोग करके किया जाता है।

तीसरा कदम। इलेक्ट्रॉनिक भाग को जोड़ना
रोबोट का मुख्य नियंत्रक Arduino बोर्ड है। एक कंप्यूटर इकाई का उपयोग शक्ति स्रोत के रूप में किया जाता है; इसके आउटपुट पर आपको 5 वोल्ट का वोल्टेज खोजने की आवश्यकता होती है। यदि आप मल्टीमीटर से लाल और काले तारों पर वोल्टेज मापते हैं तो यह वहां होना चाहिए। सर्वोमोटर्स और दूरी सेंसर को बिजली देने के लिए इस वोल्टेज की आवश्यकता होती है। ब्लॉक के पीले और काले तार पहले से ही 12 वोल्ट का उत्पादन करते हैं, Arduino के काम करने के लिए उनकी आवश्यकता होती है।

सर्वोमोटर्स के लिए आपको पांच कनेक्टर बनाने होंगे। हम 5V को सकारात्मक से जोड़ते हैं, और नकारात्मक को जमीन से जोड़ते हैं। दूरी सेंसर उसी तरह जुड़ा हुआ है।

बोर्ड में एक एलईडी पावर इंडिकेटर भी है। इसे कनेक्ट करने के लिए +5V और जमीन के बीच 100 ओम अवरोधक का उपयोग किया जाता है।

सर्वो मोटर्स के आउटपुट Arduino पर PWM आउटपुट से जुड़े होते हैं। बोर्ड पर ऐसे पिनों को "~" चिह्न द्वारा दर्शाया जाता है। जहां तक ​​अल्ट्रासोनिक दूरी सेंसर की बात है, इसे पिन 6 और 7 से जोड़ा जा सकता है। एलईडी जमीन और 13वें पिन से जुड़ा है।

अब आप प्रोग्रामिंग शुरू कर सकते हैं. यूएसबी के माध्यम से कनेक्ट करने से पहले, आपको यह सुनिश्चित करना होगा कि बिजली पूरी तरह से बंद है। प्रोग्राम का परीक्षण करते समय, रोबोट की बिजली भी बंद कर देनी चाहिए। यदि ऐसा नहीं किया जाता है, तो नियंत्रक को USB से 5V और बिजली आपूर्ति से 12V प्राप्त होगा।

चित्र में आप देख सकते हैं कि सर्वो मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए पोटेंशियोमीटर जोड़े गए हैं। वे रोबोट का आवश्यक घटक नहीं हैं, लेकिन उनके बिना प्रस्तावित कोड काम नहीं करेगा। पोटेंशियोमीटर पिन 0,1,2,3 और 4 से जुड़े होते हैं।

आरेख पर एक अवरोधक R1 है; इसे 100 kOhm पोटेंशियोमीटर से बदला जा सकता है। यह आपको चमक को मैन्युअल रूप से समायोजित करने की अनुमति देगा। जहाँ तक प्रतिरोधों R2 का सवाल है, उनका नाममात्र मूल्य 118 ओम है।

यहां उन मुख्य घटकों की सूची दी गई है जिनका उपयोग किया गया था:
- 7 एलईडी;
- आर2 - 118 ओम अवरोधक;
- R1 - 100 kOhm रोकनेवाला;
- बदलना;
- फोटोरेसिस्टर;
- ट्रांजिस्टर bc547.

चरण चार. प्रोग्रामिंग और रोबोट का पहला लॉन्च
रोबोट को नियंत्रित करने के लिए 5 पोटेंशियोमीटर का उपयोग किया गया। ऐसे सर्किट को एक पोटेंशियोमीटर और दो जॉयस्टिक से बदलना काफी संभव है। पोटेंशियोमीटर को कैसे कनेक्ट करें यह पिछले चरण में दिखाया गया था। स्केच स्थापित करने के बाद रोबोट का परीक्षण किया जा सकता है।

रोबोट के पहले परीक्षणों से पता चला कि फ़ुटुबा एस3003 प्रकार की स्थापित सर्वो मोटरें रोबोट के लिए कमज़ोर साबित हुईं। इनका उपयोग केवल हाथ घुमाने या पकड़ने के लिए किया जा सकता है। इसके बजाय, लेखक ने mg995 इंजन स्थापित किए। आदर्श विकल्पइसमें mg946 जैसे इंजन होंगे।

Arduino प्लेटफ़ॉर्म पर इस रोबोट की विशेषताओं में से, कोई इसके डिज़ाइन की जटिलता को नोट कर सकता है। रोबोटिक भुजा में कई लीवर होते हैं जो इसे केवल 4 सर्वो मोटर्स का उपयोग करके सभी अक्षों के साथ चलने, विभिन्न चीजों को पकड़ने और स्थानांतरित करने की अनुमति देते हैं। ऐसे रोबोट को अपने हाथों से इकट्ठा करके, आप निश्चित रूप से इस उपकरण की क्षमताओं और सुखद उपस्थिति से अपने दोस्तों और प्रियजनों को आश्चर्यचकित करने में सक्षम होंगे! याद रखें कि प्रोग्रामिंग के लिए आप हमेशा हमारे ग्राफिकल वातावरण रोबोटऑन स्टूडियो का उपयोग कर सकते हैं!

यदि आपका कोई प्रश्न या टिप्पणी है, तो हम हमेशा संपर्क में हैं! अपने परिणाम बनाएं और पोस्ट करें!

ख़ासियतें:

अपने हाथों से एक रोबोटिक भुजा को इकट्ठा करने के लिए, आपको काफी कुछ घटकों की आवश्यकता होगी। मुख्य भाग पर 3डी मुद्रित भाग हैं, उनमें से लगभग 18 हैं (स्लाइड को प्रिंट करना आवश्यक नहीं है)। यदि आपने अपनी ज़रूरत की हर चीज़ डाउनलोड और प्रिंट की है, तो आपको बोल्ट, नट और इलेक्ट्रॉनिक्स की आवश्यकता होगी:

• 5 एम4 20 मिमी बोल्ट, 1 x 40 मिमी और एंटी-ट्विस्ट सुरक्षा के साथ मैचिंग नट
• 6 एम3 10 मिमी बोल्ट, 1 x 20 मिमी और संबंधित नट
• कनेक्टिंग तारों या ढाल के साथ ब्रेडबोर्ड
• अरुडिनो नैनो
• 4 सर्वो मोटर्स एसजी 90

आवास को इकट्ठा करने के बाद, यह सुनिश्चित करना महत्वपूर्ण है कि यह स्वतंत्र रूप से चल सके। यदि रोबोआर्म के प्रमुख घटक कठिनाई से चलते हैं, तो सर्वो मोटर्स लोड का सामना करने में सक्षम नहीं हो सकते हैं। इलेक्ट्रॉनिक्स को असेंबल करते समय, आपको यह याद रखना चाहिए कि सर्किट को बाद में पावर से कनेक्ट करना बेहतर है पूर्ण जांचकनेक्शन. एसजी 90 सर्वो ड्राइव को नुकसान से बचाने के लिए, जब तक आवश्यक न हो, आपको मोटर को हाथ से चालू करने की आवश्यकता नहीं है। यदि आपको एसजी 90 विकसित करने की आवश्यकता है, तो आपको मोटर शाफ्ट को विभिन्न दिशाओं में सुचारू रूप से स्थानांतरित करने की आवश्यकता है।

विशेष विवरण:

• कम संख्या में और एक ही प्रकार की मोटरों की उपस्थिति के कारण सरल प्रोग्रामिंग
• कुछ सर्वो के लिए मृत क्षेत्रों की उपस्थिति
• रोजमर्रा की जिंदगी में रोबोट की व्यापक प्रयोज्यता
• दिलचस्प इंजीनियरिंग कार्य
• 3D प्रिंटर का उपयोग करने की आवश्यकता

हेलो गिकटाइम्स!

uFactory के uArm प्रोजेक्ट ने दो साल से अधिक समय पहले किकस्टार्टर पर धन जुटाया था। उन्होंने शुरू से ही कहा था कि यह एक खुला प्रोजेक्ट होगा, लेकिन कंपनी के ख़त्म होने के तुरंत बाद उन्हें सोर्स कोड प्रकाशित करने की कोई जल्दी नहीं थी। मैं बस उनके चित्र के अनुसार प्लेक्सीग्लास को काटना चाहता था और बस इतना ही, लेकिन चूंकि कोई स्रोत सामग्री नहीं थी और निकट भविष्य में ऐसी कोई चीज़ नहीं थी, इसलिए मैंने तस्वीरों से डिज़ाइन को दोहराना शुरू कर दिया।

अब मेरी रोबोटिक भुजा इस तरह दिखती है:

दो वर्षों में धीरे-धीरे काम करते हुए, मैं चार संस्करण बनाने में सफल रहा और काफी अनुभव प्राप्त किया। आप कट के अंतर्गत विवरण, प्रोजेक्ट का इतिहास और सभी प्रोजेक्ट फ़ाइलें पा सकते हैं।

परीक्षण त्रुटि विधि

जब मैंने चित्रों पर काम करना शुरू किया, तो मैं न केवल यूआर्म को दोहराना चाहता था, बल्कि उसमें सुधार भी करना चाहता था। मुझे ऐसा लगा कि मेरी परिस्थितियों में बिना किसी दबाव के ऐसा करना काफी संभव था। मुझे यह तथ्य भी पसंद नहीं आया कि इलेक्ट्रॉनिक्स पूरे मैनिपुलेटर के साथ घूमता था और मैं काज के निचले हिस्से के डिजाइन को सरल बनाना चाहता था। साथ ही मैंने तुरंत ही उसे थोड़ा छोटा बनाना शुरू कर दिया।

इन इनपुट मापदंडों के साथ मैंने पहला संस्करण तैयार किया। दुर्भाग्य से, मेरे पास मैनिपुलेटर के उस संस्करण की कोई तस्वीर नहीं है (जिसे बनाया गया था)। पीला रंग). इसमें गलतियाँ बस महाकाव्य थीं। सबसे पहले, इसे इकट्ठा करना लगभग असंभव था। एक नियम के रूप में, मैनिपुलेटर से पहले मैंने जो यांत्रिकी चित्रित की थी वह काफी सरल थी, और मुझे असेंबली प्रक्रिया के बारे में सोचने की ज़रूरत नहीं थी। लेकिन फिर भी, मैंने इसे इकट्ठा किया और इसे शुरू करने की कोशिश की, और मेरा हाथ मुश्किल से हिल गया! सभी हिस्से पेंचों के इर्द-गिर्द घूमते थे और अगर मैं उन्हें कस देता ताकि खेल कम हो, तो वह हिल नहीं सकती थी। अगर मैंने इसे ढीला कर दिया ताकि यह हिल सके, तो अविश्वसनीय खेल सामने आएगा। नतीजा यह हुआ कि यह अवधारणा तीन दिन भी टिक नहीं पाई। और उन्होंने मैनिपुलेटर के दूसरे संस्करण पर काम करना शुरू कर दिया।

लाल पहले से ही काम के लिए काफी उपयुक्त था. यह सामान्य रूप से इकट्ठा होता है और स्नेहन के साथ चल सकता है। मैं इस पर सॉफ्टवेयर का परीक्षण करने में सक्षम था, लेकिन फिर भी बीयरिंग की कमी और विभिन्न थ्रस्ट पर बड़े नुकसान ने इसे बहुत कमजोर बना दिया।

फिर मैंने कुछ समय के लिए परियोजना पर काम छोड़ दिया, लेकिन जल्द ही इसे पूरा करने का फैसला किया। मैंने अधिक शक्तिशाली और लोकप्रिय सर्वो का उपयोग करने, आकार बढ़ाने और बीयरिंग जोड़ने का निर्णय लिया। इसके अलावा, मैंने फैसला किया कि मैं एक ही बार में सबकुछ पूरी तरह से करने की कोशिश नहीं करूंगा। मैंने रेखाचित्र बनाये त्वरित हाथ, बिना सुंदर कनेक्शन बनाए और पारदर्शी प्लेक्सीग्लास से काटने का आदेश दिया। परिणामी मैनिपुलेटर का उपयोग करके, मैं असेंबली प्रक्रिया को डीबग करने में सक्षम था, उन क्षेत्रों की पहचान की जिन्हें अतिरिक्त मजबूती की आवश्यकता थी, और बीयरिंग का उपयोग करना सीखा।

पारदर्शी मैनिपुलेटर के साथ भरपूर आनंद लेने के बाद, मैंने अंतिम सफेद संस्करण बनाना शुरू किया। तो, अब सभी यांत्रिकी पूरी तरह से डीबग हो गए हैं, वे मेरे अनुकूल हैं और मैं यह कहने के लिए तैयार हूं कि मैं इस डिज़ाइन में और कुछ भी बदलना नहीं चाहता:

यह मुझे निराश करता है कि मैं यूएआरएम परियोजना में मौलिक रूप से कुछ भी नया नहीं ला सका। जब तक मैंने अंतिम संस्करण बनाना शुरू किया, तब तक उन्होंने GrabCad पर 3D मॉडल पहले ही लॉन्च कर दिए थे। परिणामस्वरूप, मैंने पंजों को थोड़ा सरल बनाया, फाइलों को सुविधाजनक प्रारूप में तैयार किया और बहुत ही सरल और मानक घटकों का उपयोग किया।

मैनिपुलेटर की विशेषताएं

यूएआरएम के आगमन से पहले, इस वर्ग के डेस्कटॉप मैनिपुलेटर सुस्त दिखते थे। उनके पास या तो कोई इलेक्ट्रॉनिक्स नहीं था, या प्रतिरोधों के साथ किसी प्रकार का नियंत्रण था, या उनका अपना स्वामित्व सॉफ़्टवेयर था। दूसरे, उनमें आमतौर पर समानांतर टिका की व्यवस्था नहीं होती थी और संचालन के दौरान पकड़ स्वयं अपनी स्थिति बदल लेती थी। यदि आप मेरे मैनिपुलेटर के सभी फायदे एकत्र करते हैं, तो आपको काफी लंबी सूची मिलती है:

1. एक रॉड प्रणाली जो शक्तिशाली और भारी मोटरों को मैनिपुलेटर के आधार पर रखने की अनुमति देती है, साथ ही ग्रिपर को आधार के समानांतर या लंबवत रखती है।
2. घटकों का एक सरल सेट जिसे प्लेक्सीग्लास से खरीदना या काटना आसान है
3. मैनिपुलेटर के लगभग सभी घटकों में बियरिंग्स
4. इकट्ठा करना आसान है. यह सच निकला चुनौतीपूर्ण कार्य. आधार को असेंबल करने की प्रक्रिया के बारे में सोचना विशेष रूप से कठिन था
5. पकड़ की स्थिति को 90 डिग्री तक बदला जा सकता है
6. खुला स्रोत और दस्तावेज़ीकरण। सब कुछ सुलभ प्रारूपों में तैयार किया गया है। मैं 3डी मॉडल, कटिंग फाइलें, सामग्री की सूची, इलेक्ट्रॉनिक्स और सॉफ्टवेयर के लिए डाउनलोड लिंक प्रदान करूंगा
7. Arduino संगत। Arduino के कई आलोचक हैं, लेकिन मेरा मानना ​​है कि यह दर्शकों का विस्तार करने का एक अवसर है। पेशेवर अपना सॉफ़्टवेयर आसानी से C में लिख सकते हैं - यह Atmel का एक नियमित नियंत्रक है!

यांत्रिकी

संयोजन करने के लिए, आपको 5 मिमी मोटे प्लेक्सीग्लास से भागों को काटने की आवश्यकता है:

इन सभी हिस्सों को काटने के लिए उन्होंने मुझसे लगभग 10 डॉलर का शुल्क लिया।

आधार एक बड़े बेयरिंग पर लगाया गया है:

असेंबली प्रक्रिया के दृष्टिकोण से आधार के बारे में सोचना विशेष रूप से कठिन था, लेकिन मैंने यूएआरएम के इंजीनियरों पर नजर रखी। रॉकर 6 मिमी व्यास वाले पिन पर बैठते हैं। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि मेरी कोहनी का खिंचाव यू-आकार के धारक पर होता है, जबकि यूफैक्ट्री का खिंचाव एल-आकार के धारक पर होता है। यह समझाना कठिन है कि अंतर क्या है, लेकिन मुझे लगता है कि मैंने बेहतर किया।

ग्रिप को अलग से असेंबल किया गया है। यह अपनी धुरी पर घूम सकता है। पंजा सीधे मोटर शाफ्ट पर बैठता है:

लेख के अंत में मैं तस्वीरों में अत्यधिक विस्तृत असेंबली निर्देशों का एक लिंक प्रदान करूंगा। यदि आपके पास आपकी ज़रूरत की हर चीज़ मौजूद है, तो आप कुछ घंटों में आत्मविश्वास से यह सब एक साथ कर सकते हैं। मैंने फ्री में एक 3D मॉडल भी तैयार किया स्केचअप कार्यक्रम. आप इसे डाउनलोड कर सकते हैं, चला सकते हैं और देख सकते हैं कि इसे क्या और कैसे असेंबल किया गया था।

इलेक्ट्रानिक्स

हाथ से काम करने के लिए, आपको बस पांच सर्वो को Arduino से जोड़ना होगा और उन्हें एक अच्छे स्रोत से बिजली की आपूर्ति करनी होगी। uArm कुछ प्रकार की फीडबैक मोटरों का उपयोग करता है। मैंने ग्रिपर को नियंत्रित करने के लिए तीन नियमित MG995 मोटरें और दो छोटी धातु गियर वाली मोटरें लगाईं।

यहां मेरी कथा पिछली परियोजनाओं के साथ घनिष्ठ रूप से जुड़ी हुई है। कुछ समय पहले मैंने Arduino प्रोग्रामिंग पढ़ाना शुरू किया और इन उद्देश्यों के लिए अपना खुद का Arduino-संगत बोर्ड भी तैयार किया। दूसरी ओर, एक दिन मुझे सस्ते में बोर्ड बनाने का अवसर मिला (जिसके बारे में मैंने लिखा भी था)। अंत में, यह सब मेरे अपने Arduino-संगत बोर्ड और मैनिपुलेटर को नियंत्रित करने के लिए एक विशेष ढाल का उपयोग करने के साथ समाप्त हुआ।

यह ढाल वास्तव में बहुत सरल है. इस पर चार हैं अवरोधक चर, दो बटन, पांच सर्वो कनेक्टर और एक पावर कनेक्टर। डिबगिंग के दृष्टिकोण से यह बहुत सुविधाजनक है। आप एक परीक्षण स्केच अपलोड कर सकते हैं और नियंत्रण या उस जैसी किसी चीज़ के लिए कुछ मैक्रो रिकॉर्ड कर सकते हैं। मैं लेख के अंत में बोर्ड फ़ाइल डाउनलोड करने के लिए एक लिंक भी दूंगा, लेकिन यह धातुयुक्त छिद्रों के साथ निर्माण के लिए तैयार किया जाता है, इसलिए घरेलू उत्पादन के लिए इसका बहुत कम उपयोग होता है।

प्रोग्रामिंग

सबसे दिलचस्प बात कंप्यूटर से मैनिपुलेटर को नियंत्रित करना है। यूएआरएम के पास मैनिपुलेटर को नियंत्रित करने के लिए एक सुविधाजनक एप्लिकेशन और इसके साथ काम करने के लिए एक प्रोटोकॉल है। कंप्यूटर COM पोर्ट पर 11 बाइट्स भेजता है। पहला हमेशा 0xFF होता है, दूसरा 0xAA होता है और शेष कुछ सर्वो के लिए सिग्नल होते हैं। इसके बाद, इन डेटा को सामान्यीकृत किया जाता है और प्रसंस्करण के लिए इंजनों को भेजा जाता है। मेरे सर्वो डिजिटल इनपुट/आउटपुट 9-12 से जुड़े हैं, लेकिन इसे आसानी से बदला जा सकता है।

uArm का टर्मिनल प्रोग्राम आपको माउस को नियंत्रित करते समय पांच पैरामीटर बदलने की अनुमति देता है। जैसे ही माउस सतह पर घूमता है, XY विमान में मैनिपुलेटर की स्थिति बदल जाती है। पहिये को घुमाने से ऊँचाई बदल जाती है। एलएमबी/आरएमबी - पंजे को संपीड़ित/असंपीड़ित करें। आरएमबी + पहिया - पकड़ घुमाएँ। यह वास्तव में बहुत सुविधाजनक है. यदि आप चाहें, तो आप कोई भी टर्मिनल सॉफ़्टवेयर लिख सकते हैं जो समान प्रोटोकॉल का उपयोग करके मैनिपुलेटर के साथ संचार करेगा।

मैं यहां रेखाचित्र उपलब्ध नहीं कराऊंगा - आप उन्हें लेख के अंत में डाउनलोड कर सकते हैं।

काम का वीडियो

और अंत में, मैनिपुलेटर का वीडियो ही। यह दिखाता है कि माउस, रेसिस्टर्स और पहले से रिकॉर्ड किए गए प्रोग्राम को कैसे नियंत्रित किया जाए।

लिंक

प्लेक्सीग्लास, 3डी मॉडल, एक खरीद सूची, बोर्ड चित्र और सॉफ्टवेयर काटने के लिए फ़ाइलें मेरे अंत में डाउनलोड की जा सकती हैं

MeArm रोबोटिक आर्म एक औद्योगिक आर्म का पॉकेट संस्करण है। MeArm एक आसानी से इकट्ठा होने वाला और नियंत्रित करने वाला रोबोट है, यांत्रिक भुजा. जोड़-तोड़ करने वाले के पास स्वतंत्रता की चार डिग्री होती है, जिससे विभिन्न छोटी वस्तुओं को पकड़ना और हिलाना आसान हो जाता है।

यह उत्पाद असेंबली के लिए एक किट के रूप में प्रस्तुत किया गया है। निम्नलिखित भाग शामिल हैं:

• मैकेनिकल मैनिपुलेटर को असेंबल करने के लिए पारदर्शी ऐक्रेलिक भागों का एक सेट;
• 4 सर्वो;
• नियंत्रण बोर्ड जिस पर Arduino Pro माइक्रो माइक्रोकंट्रोलर और Nokia 5110 ग्राफिक डिस्प्ले स्थित हैं;
• जॉयस्टिक बोर्ड जिसमें दो दो-अक्ष एनालॉग जॉयस्टिक होते हैं;
• यूएसबी पावर केबल।

मैकेनिकल मैनिपुलेटर को असेंबल करने से पहले, सर्वो को कैलिब्रेट करना आवश्यक है। अंशांकन के लिए हम Arduino नियंत्रक का उपयोग करेंगे। हम सर्वो को Arduino बोर्ड से जोड़ते हैं (5-6V 2A की बाहरी बिजली आपूर्ति की आवश्यकता होती है)।

सर्वो मध्य, बाएँ, दाएँ, पंजा; // 4 सर्वो ऑब्जेक्ट बनाएं

शून्य सेटअप()
{
सीरियल.शुरू(9600);
मध्य.संलग्न(11); // प्लेटफ़ॉर्म को घुमाने के लिए पिन 11 पर एक सर्वो जोड़ता है
बाएँ.संलग्न करें(10); // बाएं कंधे पर 10 पिन करने के लिए एक सर्वो जोड़ता है
दाएँ.संलग्न करें(9); // दाहिने कंधे पर 11 पिन करने के लिए सर्वो को जोड़ता है
पंजा.संलग्न(6); // 6 पंजों को पिन करने के लिए एक सर्वो जोड़ता है (कैप्चर)
}

शून्य लूप()
{
// सर्वो स्थिति को परिमाण (डिग्री में) के आधार पर सेट करता है
मध्य.लिखें(90);
बाएँ.लिखें(90);
दाएँ.लिखें(90);
पंजा.लिखें(25);
विलंब(300);
}
मार्कर का उपयोग करके, सर्वो मोटर बॉडी और स्पिंडल के माध्यम से एक रेखा बनाएं। किट में शामिल प्लास्टिक रॉकर को सर्वो माउंटिंग किट में शामिल छोटे स्क्रू का उपयोग करके नीचे दिखाए अनुसार सर्वो से कनेक्ट करें। MeArm के यांत्रिक भाग को असेंबल करते समय हम उन्हें इस स्थिति में उपयोग करेंगे। सावधान रहें कि धुरी की स्थिति न हिलें।


अब आप मैकेनिकल मैनिपुलेटर को असेंबल कर सकते हैं।
आधार लें और पैरों को उसके कोनों से जोड़ दें। फिर चार 20 मिमी बोल्ट स्थापित करें और उन पर स्क्रू नट (कुल लंबाई का आधा) लगाएं।

अब हम केंद्रीय सर्वो को दो 8 मिमी बोल्ट के साथ एक छोटी प्लेट से जोड़ते हैं, और परिणामी संरचना को 20 मिमी बोल्ट का उपयोग करके आधार से जोड़ते हैं।

हम संरचना के बाएँ भाग को इकट्ठा करते हैं।

हम संरचना के सही हिस्से को इकट्ठा करते हैं।

अब आपको बाएँ और दाएँ अनुभाग को कनेक्ट करने की आवश्यकता है। सबसे पहले मैं एडॉप्टर प्लेट पर जाता हूं

फिर ठीक है, और हम प्राप्त करते हैं

संरचना को प्लेटफ़ॉर्म से जोड़ना

और हम "पंजा" इकट्ठा करते हैं

हम "पंजा" जोड़ते हैं

असेंबली के लिए, आप निम्नलिखित मैनुअल (अंग्रेजी में) या समान मैनिपुलेटर (रूसी में) को असेंबल करने के लिए मैनुअल का उपयोग कर सकते हैं।

पिनआउट आरेख

अब आप Arduino कोड लिखना शुरू कर सकते हैं। मैनिपुलेटर को नियंत्रित करने के लिए, जॉयस्टिक का उपयोग करके नियंत्रण को नियंत्रित करने की क्षमता के साथ, मैनिपुलेटर को कार्टेशियन निर्देशांक (x, y, z) में एक विशिष्ट बिंदु पर निर्देशित करना अच्छा होगा। एक संबंधित लाइब्रेरी है जिसे जीथब से डाउनलोड किया जा सकता है - https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode।
निर्देशांक को घूर्णन के केंद्र से मिमी में मापा जाता है। प्रारंभिक स्थिति बिंदु (0, 100, 50) पर है, यानी आधार से 100 मिमी आगे और जमीन से 50 मिमी।
कार्टेशियन निर्देशांक में एक विशिष्ट बिंदु पर मैनिपुलेटर स्थापित करने के लिए लाइब्रेरी का उपयोग करने का एक उदाहरण:

#शामिल है "meArm.h"
#शामिल करना

शून्य सेटअप() (
बांह.शुरू(11, 10, 9, 6);
बांह.ओपनग्रिपर();
}

शून्य लूप() (
// ऊपर और बाएँ
Arm.gotoPoint(-80,100,140);
// झपटना
आर्म.क्लोजग्रिपर();
// नीचे, नुकसान और सही
Arm.gotoPoint(70,200,10);
// पकड़ छोड़ें
बांह.ओपनग्रिपर();
// प्रारंभिक बिंदु पर वापस लौटें
Arm.gotoPoint(0,100,50);
}

meArm वर्ग के तरीके:

खालीपन शुरू(int यहाँ पिनबेस, int यहाँ पिनशोल्डर, int यहाँ पिनकोहनी, int यहाँ पिनग्रिपर) - मीआर्म लॉन्च करें, मध्य, बाएँ, दाएँ, क्लॉ सर्वो के लिए कनेक्शन पिन निर्दिष्ट करें। सेटअप() में बुलाया जाना चाहिए;
खालीपन ओपनग्रिपर() - पकड़ खोलो;
खालीपन क्लोज़ग्रिपर() - कब्जा;
खालीपन गोटोप्वाइंट(तैरना एक्स, तैरना य, तैरना जेड) - मैनिपुलेटर को कार्टेशियन निर्देशांक (x, y, z) की स्थिति में ले जाएं;
तैरना गेटएक्स() - वर्तमान एक्स समन्वय;
तैरना प्राप्त करें() - वर्तमान वाई समन्वय;
तैरना getZ() - वर्तमान Z समन्वय।

असेंबली गाइड (अंग्रेजी)

ह्यूमनॉइड रोबोट RKP-RH101-3D की हथेली के अंदर का दृश्य। ह्यूमनॉइड रोबोट के हाथ की हथेली 50% पर जकड़ी हुई है। (चित्र 2 देखें)।

इस मामले में, ह्यूमनॉइड रोबोट के हाथ की जटिल हरकतें संभव हैं, लेकिन प्रोग्रामिंग अधिक जटिल, दिलचस्प और रोमांचक हो जाती है। साथ ही, ह्यूमनॉइड रोबोट के हाथ की प्रत्येक अंगुलियों पर विभिन्न प्रक्रियाओं को नियंत्रित करने वाले अतिरिक्त विभिन्न सेंसर और सेंसर स्थापित करना संभव है।

इसमें ऐसा ही है सामान्य रूपरेखामैनिपुलेटर डिवाइस RKP-RH101-3D। जहां तक ​​उन कार्यों की जटिलता का सवाल है जिन्हें एक विशेष रोबोट, जो उसके हाथों की जगह लेने वाले विभिन्न मैनिपुलेटर्स से सुसज्जित है, हल कर सकता है, वे काफी हद तक नियंत्रण उपकरण की जटिलता और पूर्णता पर निर्भर करते हैं।
यह रोबोट की तीन पीढ़ियों के बारे में बात करने की प्रथा है: औद्योगिक, अनुकूली और रोबोट कृत्रिम होशियारी. लेकिन इससे कोई फर्क नहीं पड़ता कि किस प्रकार का रोबोट डिज़ाइन किया गया है, वह विभिन्न कार्यों को करने के लिए जोड़-तोड़ करने वाले हाथों के बिना काम नहीं कर सकता। मैनिप्युलेटर लिंक एक-दूसरे के सापेक्ष गतिशील हैं और घूर्णी और अनुवाद संबंधी गतिविधियां कर सकते हैं। कभी-कभी, औद्योगिक रोबोटों से किसी वस्तु को पकड़ने के बजाय, मैनिपुलेटर की अंतिम कड़ी (उसका हाथ) किसी प्रकार का काम करने वाला उपकरण होता है, उदाहरण के लिए, एक ड्रिल, औजार, पेंट स्प्रेयर या वेल्डिंग टॉर्च। ह्यूमनॉइड रोबोट के हाथ के आकार के मैनिपुलेटर्स की उंगलियों पर विभिन्न अतिरिक्त लघु उपकरण भी हो सकते हैं, उदाहरण के लिए, ड्रिलिंग, उत्कीर्णन या ड्राइंग के लिए।

आरकेपी-आरएच101-3डी हाथों से सर्वो पर ह्यूमनॉइड लड़ाकू रोबोट का सामान्य दृश्य (चित्र 3 देखें)।